周赧王八年(公元前307年)，赵武灵王向北进攻中山国，大军到达代地后，继续向北进军到无穷，向西到达黄河，登上了黄华山。赵武灵王与大臣肥义谋划，准备让百姓改穿胡人服装，训练骑马射箭的本领。
赵国大臣肥义极为赞同赵武灵王胡服骑射的主张，可是又有些担心会被人笑话。赵武灵王说：“傻子笑话的地方聪明人却会另有发现。就算世上所有的人都笑话我，我也要占领胡地和中山国!”过去汉人的服装又肥又大，穿在身上行动不便，不利于骑射和作战。赵武灵王回到都城邯郸后，决定要让赵国人穿胡人的服装。但国都的士大夫都不愿意换装。赵武灵王的叔叔公子成假装生病，不去上朝，武灵王派人劝说他：“家中的事由父母做主，国家的事由君王做主。如今国君下令百姓改换服装，而您却不肯穿，我怕天下的人都会拿你做例子来议论我的命令。治理国家有不变的法则，其根本在于要对百姓有利;推行政令也有一定的方法，根本在于命令能得到实施。恩泽应该先给百姓，而政令应该先在显贵中施行，所以希望以您的榜样，来推动我改换胡服的政策。”公子成听了以后，拜了两拜，叩头说：“臣听说所谓中国，是圣贤施行教化的地方，礼乐盛行，远方蛮夷纷纷前来观摩效仿。如今大王却舍弃中国的衣冠，而下令改穿胡人服装，变更自古以来的传统，违背百姓的意愿，我希望大王仔细加以考虑!”
使者把公子成的话报告给武灵王，武灵王亲自前去，对公子说：“我国东面有齐、中山，北面有燕、东胡，西南有楼烦、秦、韩，如今若没有骑射的本领，那我们靠什么来守卫国家?以前，中山那样的小国依靠齐国强大军队的支持，侵扰我们的领土，掳掠我们的百姓，引水围困我们的城，使城几乎失守。先王因为这事，一直感到深深的耻辱。所以我要改换服装，教人骑射，是想用它们来防备四方边境的入侵者，向中山国报往日之仇。而您却为了沿袭单一的传统，厌恶换装的名头，而忘记城受攻的耻辱，这实在令我失望!”公子成听了，终于接受武灵王的命令。于是武灵王立即赐予胡服，让公子成第二天穿着它上朝。然后赵武灵王才正式向全国发布胡服令，并且教导人民练习骑射。不到一年工夫，身穿胡服的赵国骑兵军队就训练好了。
周赧王十七年(公元前298年)五月，赵武灵王将王位传给小儿子赵何，让他管理国家，史称赵惠文王，并安排肥义辅佐惠文王。赵武灵王则专管军务，称为“主父”。赵武灵王本来是立长子赵章为太子的。后来，他娶了吴广之女吴娃，宠爱无比，以至几年不外出。吴娃便是赵何之母。赵武灵王因为宠爱吴娃，所以改立赵何为太子。赵主父身穿胡服，到了西北，决定从云中、九原南下，袭击秦国都城咸阳。为了观察秦国的地形和秦王的为人，他化装成赵国的使者访问秦国，秦王接待了他。等他走后，秦王越想越觉得不对头，觉得他长得太雄伟了，不像个人臣的样子。于是，连忙派兵去追。这时，赵主父已经出了函谷关了。
周赧王二十年(公元前295年)，赵武灵王亲率身着胡服的骑兵部队，与齐国、燕国的军队共同灭了中山国。
