晋义熙十二年(公元416年)八月，太尉刘裕统帅大军从建康出发，讨伐后秦。刘裕派遣龙骧将军王镇恶、冠军将军檀道济率领步兵从淮河、淝水向许昌、洛阳进发，另外派出多路军队进攻各战略要地。
王镇恶、檀道济进入后秦境内，所向披靡，连连报捷，不久就功克了许昌。十月，檀道济进军逼近洛阳，后秦镇守洛阳的守将出城投降。次年二月，王镇恶进军渑池，一直抵达潼关。三月，檀道济等人也抵达潼关，与王镇恶会合。
后秦鲁公姚绍出战不利，退守地势险要的据点，并对手下将领说：“敌人兵力不多，孤军深入，只能坚守营垒等待后援。我们分出兵力断绝他们的运粮通道，坐在这儿等他们粮食吃完，就可以将他们活捉。”于是派遣部下把守大路上的据点，断绝了王镇恶他们的运粮通道。王镇恶等人派遣使者去通知刘裕，要求支援粮食和兵力。刘裕正沿着黄河水陆进军，叫来使者，打开船上朝北的窗户，指着黄河北岸牵制他们的北魏大军说：“我都说了让他们不要自己前进，如今轻率地深入， 以至受困。我这儿岸上形势这样，又怎么派得出援军?”王镇恶只好亲自到弘农去，向百姓劝说，晓以大义。百姓纷纷捐献粮食，军队的粮饷重新得补充。
八月初二，刘裕亲抵潼关，王镇恶请求让自己率领水军绕道，从黄河进入渭水，然后从渭水直趋长安，刘裕同意了。
后秦镇北将军姚强与姚难会师，在泾水岸边驻扎，来抵挡王镇恶。王镇恶派毛德祖率领军队进击获胜，杀死了姚强，姚难逃奔长安。王镇恶率领水军沿渭水逆流而上，乘坐蒙冲小舰，划桨的士兵都在船内。后秦人看到战舰前进却没有看到划桨的人，都很惊奇，以为有神仙相助。
二十三日凌晨，王镇恶军队抵达渭桥，命令战士们吃饱喝足，然后全部手持兵器，登上河岸，落后的人斩首。士兵全部登上河岸以后，渭水水流湍急，东晋的战舰随波逐流，瞬息之间，已不见了踪影。王镇恶向士兵们宣告说：“我们的亲属和家园都在江南，这是长安北门，离家有万里之遥，舟船和补给也都被河水带走。如今我们前进作战，胜利了，可以立功扬名。失败了，尸骨都回不了家。就这两种可能，没有第三条路可选。大家努力吧!”
于是，王镇恶身先士卒，冲在前面;士兵们踊跃战斗，争着向前。结果在渭桥大败后秦守卫渭桥的姚丕军队。姚泓领兵救援，却被姚丕的败兵冲击践踏，不战自溃，姚泓单人匹马逃回皇宫。
王镇恶攻进长安城，姚泓和车骑将军姚裕等带着几百名骑兵逃奔石桥。赶来救援的士兵毫无斗志，一下子就溃散了。姚泓打算出去投降，他的儿子姚佛念，才十一岁，对父亲说：“晋人要靠我们来达到他们的目的，就算投降了也不能免死。不如自杀吧。”姚泓没有回答。姚佛念爬上宫墙，自己跳下来自杀而死。姚泓带着妻子儿女以及群臣到王镇恶的军营门口请求投降。
